技术背景
随着自动化技术的发展，二维移动平台在仓储物流、服务机器人等领域的应用日益广泛。路径规划需要解决从起点到终点的最优路径计算问题，而动态避障则要求实时应对环境变化。
路径规划方法
主流算法包含：
- A*算法：基于启发式搜索的全局规划
- Dijkstra算法：最短路径经典实现
- RRT（快速随机树）：适用于复杂环境
| 算法 | 时间复杂度 |
|---|---|
| A* | O(b^d) |
| Dijkstra | O(V^2) |
动态避障实现
动态避障系统工作流程：
- 传感器数据采集（激光雷达/视觉）
- 障碍物轨迹预测
- 局部路径重规划
采用速度障碍法（VO）可实现实时避障响应，处理延迟需控制在200ms以内。
算法性能比较
实验环境设置：
- 10×10米模拟场地
- 5个动态障碍物
- 最大移动速度2m/s
应用案例
在AGV仓储车辆中，采用混合式路径规划策略：
- 全局路径使用A*算法
- 局部避障采用DWA算法
- 通讯频率10Hz更新路径
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