项目背景与目标
随着物联网技术的发展，传统遥控车通过WiFi通信协议改造可实现远程控制与智能决策。本项目旨在将基础模型车升级为具备以下功能的智能终端：
- 基于ESP32的无线通信系统
- 多传感器融合环境感知
- 自适应避障算法部署
硬件改造方案
核心控制模块采用双核ESP32芯片，实现实时数据处理与网络通信。改造流程如下：
- 拆除原有射频接收模块
- 安装L298N电机驱动板
- 集成超声波传感器阵列
- 配置18650锂电池组
遥控系统实现
基于MQTT协议建立双向通信通道，手机端控制界面通过WebSocket实现实时指令传输。关键参数配置：
| 参数 | 数值 |
|---|---|
| 通信协议 | MQTT 3.1.1 |
| 采样频率 | 50Hz |
| 延迟阈值 | ≤200ms |
避障算法设计
采用模糊控制算法处理多传感器输入，决策流程包含：
- 障碍物距离分级
- 运动方向优先级评估
- 电机PWM动态调节
测试与优化
在标准测试环境中进行三轮验证：
- 直线运动稳定性测试
- 随机障碍物避让测试
- 连续工作耐久性测试
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